I primi nuclei urbani nacquero nel Neolitico con l’introduzione dell’agricoltura e dell’allevamento, che portò alla cosiddetta rivoluzione urbana: dal villaggio di cacciatori-raccoglitori si passò a centri più grandi.
A partire dal 4000 a.C. circa si svilupparono le prime civiltà urbane vere e proprie, in particolare in Mesopotamia, in Egitto, nella valle dell’Indo e in Cina. In Grecia, dal V secolo a.C., il modello della città-Stato (pólis) influenzò le successive concezioni della vita sociale: qui nacque il concetto di cittadinanza, cioè l’insieme dei diritti derivati dall’appartenenza a un’entità politica. Le città erano diventate ormai sede del potere politico e religioso, che aveva i suoi simboli negli edifici monumentali dei templi, delle residenze dei potenti e delle magistrature cittadine.
All’inizio del Medioevo (V secolo d.C.) in Europa si verificò un declino delle dimensioni e dell’importanza delle città, causato dalla crisi politica ed economica che portò a una contrazione dei commerci. Nel Medio Oriente e in Cina invece le città fiorivano proprio perché erano al centro di grandi reti commerciali. In Europa il modello urbano tornò a prosperare con la rinascita economica e culturale verificatasi dopo il Mille. Simbolo di questa ripresa urbana furono i comuni medievali.