Ripreso il mare, Enea approda di nuovo in Sicilia, dove celebra i giochi funebri per il padre Anchise a un anno dalla sua morte. Il clima festivo è presto interrotto da un nuovo contrattempo: istigate da Giunone, le donne troiane, stanche per le infinite peregrinazioni, incendiano le navi; solo l’intervento di Giove, che manda un temporale, riesce a domare l’incendio. Il padre Anchise, apparso in sogno a Enea, gli consiglia di lasciare in Sicilia tutti coloro che non intendono proseguire il viaggio e gli chiede di scendere negli Inferi per incontrarlo (libro V).
Ripartiti di nuovo verso le coste laziali, i Troiani approdano a Cuma, sulla costa campana, sede dell’antro della Sibilla. La profetessa accompagna Enea agli Inferi dopo avergli predetto le imminenti guerre nel Lazio. Per entrare nell’Ade, tuttavia, l’eroe ha bisogno di un ramo d’oro, sacro a Proserpina, regina degli Inferi: solo quando la Sibilla mostra questo dono a Caronte, traghettatore dell’Ade, questi si decide a farli passare. Dopo aver incontrato Cerbero, mostruoso cane a tre teste posto a guardia dell’Antinferno, i due attraversano i Campi del Pianto, dove dimorano le anime dei suicidi per amore, tra le quali anche Didone. La donna reagisce con un freddo silenzio al passaggio di Enea, che neanche degna di uno sguardo, mentre egli scoppia in lacrime. Lasciato il Tartaro, prigione degli empi, l’eroe incontra il poeta Museo, che lo porta finalmente nei Campi Elisi, luogo dei beati, dove si trova il padre Anchise.