Sotto le mentite spoglie di un vecchio mendicante, Odisseo è ammesso nella reggia, dove viene ripetutamente maltrattato dai Proci (libro XVII); deve persino misurarsi a pugni con il vecchio e insolente accattone Iro (libro XVIII). Al tramonto ha occasione di incontrare Penelope alla quale, mentendo, riferisce di aver incontrato il marito a Creta, assicurando che è vivo e sulla via di casa. La donna, rincuorata dalla notizia, dispone che le ancelle si occupino di lui, ma Odisseo chiede espressamente di essere servito da una donna anziana: è Euriclea, la sua vecchia nutrice, a lavarlo e a riconoscerlo da una cicatrice sulla gamba che gli aveva procurato in giovinezza un cinghiale (libro XIX). Il giorno successivo i Proci sono di nuovo a banchetto, ma su di essi grava un destino di morte (libro XX); su ordine di Odisseo, intanto, il figlio Telemaco ha nascosto tutte le armi degli usurpatori.
Penelope, che si è decisa a indire una gara per individuare il nuovo sposo tra i pretendenti, porta nella sala l’arco appartenuto a Odisseo: chi fosse riuscito a tenderlo e a centrare con una freccia gli anelli di dodici scuri messe in fila, sarebbe diventato suo marito. Quando tutti i pretendenti falliscono miseramente la prova, il mendicante, precedentemente offeso e umiliato, chiede di potersi misurare nell’impresa.